常报全媒体讯（黄洁璐 王锐 沈琳） “日检三班，接巡检机器人报告，20车发现异常，请前往检修。”15日，在丁堰车辆段，常州地铁车辆管理部车辆管理员邵国栋正在根据后台提示，派发检修指令。记者从常州地铁集团获悉，从11日起，常州地铁电客车智能巡检系统已在地铁2号线开展试运行，电客车智能巡检机器人“铁宝”已正式进入“试用考核期”。
常州地铁集团从2019年11月开始就围绕生产维护开展智能运维课题研究。在自主完成一代、二代机研发工作的基础上，2020年与常州市盈能电气有限公司联合开展基于图像识别及自主导航的常州地铁电客车智能巡检技术与应用项目。
通过两年的合作研发，项目已完成自主视觉导航定位、电客车日检项点整车巡检及分析、后台调度控制等核心技术研发工作。“采用自主研发的模式，一方面可以助力提高常州地铁产业链条的研发能力，另一方面也可以让产品更加贴合常州地铁电客车的实际运用需求。”常州地铁车辆管理部副部长夏前寅介绍，在现场调试过程中，先后完成了系统硬件3批次重大阶段升级，软件完善优化了102个版本。
最终进入“试用考核期”的常州地铁电客车智能巡检系统包括电客车智能巡检机器人“铁宝”，“铁宝”升降台、无线接入点（AP）、监控摄像头等辅助设备，及后台控制设备。
其中，“铁宝”外观采用的是双机械臂、多摄像头、四驱舵轮的设计，可以在狭窄的电客车底部灵活穿梭；在系统上融合了多传感器定位自主导航技术，以“模板匹配+数据对比+深度学习”三重算法嵌套识别体系为基础，通过图像模式识别等先进技术，对检修项目进行精确成像，实现自主信息采集和故障分析。
“智能巡检系统最大的特点是，能够使用单台机器人完成样本采集和故障分析。并且，样本图像采集为一体化扫描模式，中间无需停顿。”夏前寅介绍，现在“铁宝”可以在带电和无电状态下，完成电客车日检作业中侧面、底部的全流程检修，也就是电客车紧固件松动类、状态类、异物类、测量类、丢失类等5类项目。
按照这五类项目，工作人员在研发阶段将检测项细化为近5000个检测点，以保证巡检质量。“从前期累积的数据来看，异常平均检出率可以达到98%以上，漏检率为0。”
按照测算，“铁宝”在充满电的情况下，可以连续工作8个小时。“完成一次日检作业45分钟。”在电客车库区5G无线网络信号全覆盖的条件下，“铁宝”作业区域都可以覆盖整个库区。夏前寅说，配合检修人员，通过“铁宝”同步进行日检作业，可以大幅度提高作业效率，“大约可以减少50%的人力。”并且，协同作业的“铁宝”机器人数量没有上限，“未来，我们的目标是实现智能巡检机器人集群化运用。”
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